対象
- ロボットコントローラ：CR750-04VQ-1-SH01
- ロボットアーム：RV-4FL-Q-SH01
回路
電源
電源端子は写真の様になっています。
端子を接続するネジの径はM4ですので、下のような製品が適合しそうです。
配線については上記端子に対応する最小ワイヤサイズはAWG=16AWGとのことですが、少し余裕を持ったサイズの18AWGのものを選定しました。
コンセントは以下を選定
コンセント内の端子は写真の様になっていて、こちらも丸型端子などで接続する。
ソフトウェア
ロボットのプログラミング
ティーチング&Playbackで操作する場合は別途ティーチングペンダントを使用すれば良いのかなと予想してます。（※要調査）
ただ、今回はプログラムを組んで操作したいので、対応するソフトウェアがの購入必要です。
対応するソフトウェアは、MELSOFT RT ToolBox シリーズになるのですが個人でも購入しやすいMELSOFT RT ToolBox3 miniを試してみることにしました。１ライセンス 26500円で、MITSUBISHIのFA Web Shopメンバーズに登録することとで、こちらのURLから購入できます。（FA Web Shopメンバーズへの登録はこちらから）
Setup
ライセンスを購入するとFA Web Shopからダウンロードができます.ダウンロードしたファイルにセットアップアプリケーションがあるためそれを実行することで、インストールが可能です.
エラー&対策
- .Net frameworkが見つからない
setup.exeでインストールした際に発生こちらの記事を参考に「.NET Framework 2.0/3.5」をインストールすることでエラーが解消できます.
資格を取ろう
産業用ロボットを操作するには、「産業用ロボットの教示等の業務に係る特別教育」という資格が必要です。
PCとの通信
有り難いことにROSパッケージを作成してくださっている人がいたので、このパッケージを使用、または通信部分のみ参考にしてPCとの通信をします。
動作試験の一連の流れはこちらに記載されています
実機作動手順 @実機動作確認 2018.05.17 ·問題 #4 ·トルク-A/melfa_robot (github.com)
CR750-Q CPU 接続方法
CR750-QをCPUと接続する場合は「Q172DRCPU」が必要みたい
melco-robotf-P0049.pdf (mekatoro.net)
エラー対策
電源を入れてもディスプレイが表示されない
原因
・ CPU has not started up properly.
・ There is no power supply.
・ An instantaneous power cut exceeding the specification level may have occurred.
対策
・ Check that the primary side’s power supply voltage is being supplied properly.
If that the same issue occurs when turning on the power supply, please contact the manufacturer.
・ If that C1850 error has occurred in the error history, it is possibly due to an instantaneous power cut..
入力電圧を確認したら 180 ~ 253vだった
